人们对无人艇的设想早已有之。1898年，发明家尼古拉·特斯拉发明了名为“无线机器人”的遥控艇。但直到二战期间，无人艇才被正式用于作战。德国海军研制的无人摩托艇FL-Boote装载大量炸药，可用无线电控制，对盟军舰艇实施自杀式攻击。受损的盟军也以其人之道还治其人之身。诺曼底登陆中，美国海军投入“豪猪”“长橇”等数种无人艇，装载大量炸药，炸毁德军布置在滩头的大量地雷、水雷等，完成了部分浅滩破障任务。
随着二战的落幕，无人艇的发展进入低速运行阶段。很长一段时期，无人艇只被用于清除战争遗留水雷、战场损伤评估以及环境检测等任务。到了20世纪七八十年代，无人艇多用作军事演习中的海上靶标，如美国的“火鱼”靶船、苏联的1784型靶船等。此时的无人艇大多由电缆发送导航信号或依托母船进行无线控制，自主能力非常有限。
20世纪九十年代后期，微电子、信息技术快速发展，无人艇研发迎来新机遇。例如，声波和磁场扫描技术的应用，使无人艇具备海上监视和侦察能力；远程控制和探测技术的应用，奠定了无人艇遂行海域探索、目标搜救等任务的基础。由此，具有一定自主能力的无人艇开始出现，在有人舰艇难以作业的海域充当人类的眼睛和耳朵，并在反舰、反恐、舰艇防护等领域崭露头角。
